產(chǎn)品概述
品創(chuàng)靈動(dòng)系列協(xié)調(diào)加載控制器面向高頻高精度電液/電動(dòng)伺服控制場(chǎng)景，采用獨(dú)創(chuàng)的力位混合控制算法，實(shí)現(xiàn)力/力矩和位置的混合解耦控制，滿足高頻加載測(cè)試和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中對(duì)力和位置精準(zhǔn)控制的需求，具有硬實(shí)時(shí)、高動(dòng)態(tài)、通用、穩(wěn)定可靠等特點(diǎn)。靈動(dòng)系列伺協(xié)調(diào)加載控制器提供多種輸入輸出接口和總線擴(kuò)展接口，具備統(tǒng)一的軟件界面配置功能。可應(yīng)用在動(dòng)態(tài)加載、多通道協(xié)調(diào)靜力/疲勞/耐久加載測(cè)試、機(jī)電動(dòng)態(tài)性能測(cè)試、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、并聯(lián)精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)控制等多領(lǐng)域。
- 內(nèi)置全數(shù)字先進(jìn)閉環(huán)控制算法和多余力消除算法
- 硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)，控制頻率最高10kHz
- 典型載荷控制精度：靜態(tài)±0.1%F.S.，動(dòng)態(tài)±5%F.S.
- 典型帶寬：≥80Hz（-3dB，-90°）
- 雙十指標(biāo)：≥20Hz（幅值誤差10%，相位滯后10°）
- 支持開(kāi)環(huán)控制、位置控制、靜態(tài)載荷控制、動(dòng)態(tài)載荷控制、速度控制等多種控制模式
- 支持多通道多點(diǎn)協(xié)調(diào)隨動(dòng)伺服加載
- 支持多通道多點(diǎn)協(xié)調(diào)靜力/疲勞/耐久加載試驗(yàn)
- 支持電液伺服控制、電動(dòng)伺服控制等應(yīng)用場(chǎng)景
- 支持光纖反射內(nèi)存與外部系統(tǒng)交聯(lián)，具備與外部系統(tǒng)高速通訊能力
- 支持與外部系統(tǒng)的時(shí)鐘同步
- 支持BNC模擬量輸入輸出，支持外部指令，支持外部掃頻儀計(jì)量
- 支持國(guó)產(chǎn)CPU和國(guó)產(chǎn)操作系統(tǒng)
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6U 上架規(guī)格，最多 4 通道。
8U 上架規(guī)格，單機(jī)最多 8 通道。支持通過(guò)擴(kuò)展總線進(jìn)行擴(kuò)展，最多擴(kuò)展到 32 通道。
靈動(dòng) A-8 的擴(kuò)展機(jī)箱，8U 上架規(guī)格，每個(gè)最多擴(kuò)展 8通道，通過(guò)擴(kuò)展總線連接到靈動(dòng) A-8 進(jìn)行擴(kuò)展，最多擴(kuò)展到 32 通道。
內(nèi)置實(shí)時(shí)調(diào)度單元，并具有 4 個(gè)擴(kuò)展插槽，靈動(dòng) B 單機(jī)可內(nèi)置 4 個(gè)加載控制通道（靈動(dòng) B 模塊）。通過(guò)擴(kuò)展總線和靈動(dòng) B-8E 擴(kuò)展到最多 256 個(gè)加載通道。
高性能嵌入式伺服控制單元，每個(gè)單元含 1 個(gè)伺服控制通道，每個(gè)控制通道配置如下
- 全通道直接數(shù)字閉環(huán)控制，控制頻率 10kHz
- 1路伺服閥輸出：支持電流和電壓輸出，±10V或100mA范圍無(wú)級(jí)可調(diào)；含伺服閥抖動(dòng)功能
- 2 路 A 橋/B 橋力反饋輸入
- 1 路位移反饋輸入：支持模擬量信號(hào)、ABZ 正交編碼信號(hào)、SSI/Endat 等信號(hào)
- 反饋信號(hào)采集精度±0.05%F.S.
- 提供載荷橋壓激勵(lì)和位置傳感器激勵(lì)
- 每通道配置輔助模擬量輸入、模擬量輸出、數(shù)字量輸入、數(shù)字量輸出各 1 路
- 每通道含獨(dú)立的實(shí)現(xiàn)斷線、短路等監(jiān)控保護(hù)
靈動(dòng) B-8E 是靈動(dòng) B 的擴(kuò)展箱，通過(guò)擴(kuò)展總線，每個(gè)靈動(dòng)B-8E 最多可擴(kuò)展 8 個(gè)靈動(dòng) B 加載通道。